Durante la sua vita, Swedenborg esplorò i regni del cielo e dell'inferno e discusse con gli Angeli circa la natura della vita e della morte.
Gli Angeli appartengono tutti al genere umano, quindi non sono stati creati prima dell'uomo e nemmeno sono di una natura diversa, ma piuttosto si tratta di uomini in uno stato di perfezione..
Ogni uomo è destinato a diventare angelo dopo la morte, se ha condotto la sua vita nel bene e nella verità. La condizione dell'uomo nella vita dopo la morte non è una condizione di esseri eterei e svolazzanti ma è una condizione simile a quella di questa vita. Gli Angeli vivono in carne e ossa ma tutto è più perfetto ed è soggetto a condizioni fisiche differenti!.
Esistono Angeli del Primo Cielo, o Angeli Naturali, Angeli del Secondo Cielo, cioè angeli Spirituali, e Angeli del Terzo Cielo, cioè Angeli Celesti; questi ultimi sono più perfetti nell'Amore e nella Sapienza di Dio..
Gli Angeli Celesti sono enormemente più sapienti degli Angeli Spirituali che a loro volta sono enormemente più sapienti degli angeli Naturali.